ICT・ロボット
工学拠点
Frontier of Embodiment Informatics:
ICT and Robotics

スーパーグローバル大学創成支援(SGU) Waseda Ocean構想Waseda Goes Global: A Plan to Build a Worldwide Academic Network
that is Open, Dynamic and Diverse

山川 まどか(Madoka YAMAKAWA)

顔写真 派遣期間 平成28年7月~平成28年9月
派遣先大学 Italian Institute of Technology (IIT)
派遣先国・地域名 イタリア・ジェノバ

派遣プログラムの内容について

イタリアはジェノバにあるItalian Institute of Technology(IIT)に滞在し、Neural Networkを用いたロボットとアフォーダンスについて研究を行った。実験には人間の認知やAIの研究のためにIITが開発している子供型ヒューマノイドロボットiCubを用いた。

学習成果について

Direct teachingを用いてiCubが物体を押す動作のデータ収集を行った。Direct teachingとは、ロボットの腕などを直接人間が動かして動作を教示する手法である。各関節角度を記述する必要がなく、自然な動きを生成することができる。Direct teachingを行うために、(1)人間が操作したロボットの各関節角度の時系列データを録画する、(2)録画したデータを人間のガイドなしに再生する、(3)その際にカメラから物体と腕の動画を録画する、3つの機能をもつソフトウェアを開発した。また、これを用いて実際にデータの収集を行った。このデータはロボットとアフォーダンスについての研究に使われる。

海外での経験について

研究室のメンバーはもちろん、街の人々にも助けてもらったことが多く、大変感謝している。ジェノバではほとんど英語が通じないので、肉やパンを買うために必要な、簡単なイタリア語を覚えることができた。休日はビル自体が休みで研究室に入ることができなかったので、トリノなど他の町に出かけたが、どの町でもそれぞれ特徴的な建築をみることができた。

今後の進路への影響について

以前から働く場所についてこだわりはなかったが、外国で研究や仕事をするには、今のままでは英語力が足りないと痛感した。自分の言いたいことはフォローしてもらいながら伝えることはできるが、相手の言っていることを全て理解するのは難しかった。自分も含めて英語がセカンドランゲージの人の方が多いので、リスニング教材のようなきれいな発音でなくても聞き取れるようにしなければならないと思った。