English 
お問合せ ズャーリッチ 和樹 Kazuki ZJALIC
- 派遣期間
- 令和元年10月～令和2年3月
- 派遣先大学
- ミュンヘン工科大学
- 派遣先国・地域名
- ドイツ・ミュンヘン
派遣プログラムの内容について
ミュンヘン工科大学のElectrical and Computer Engineering学科に1年間留学をすると同時に、現地のMartin Buss教授率いるLehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik（LSR）の研究チームに所属し、フレキシブルジョイントを有するロボットアームに物理モデルを適用するためのシミュレーションの研究活動を行った。
元々早稲田大学大学で自身の専門である新規的なフレキシブルジョイントを有するロボットアームの制作を行っていた。しかし、シミュレーションとそれに伴うソフトウェアの構築に知見がないことから研究が行き詰っており、今回の留学を通して現地の研究に寄与するとともに自身の研究に還元できる知識を実践で身に着けることが主な目的だった。
学習成果について
私たちのチームではある簡単なタスクに対して人間がセンサーを付けて何回か実演することでそのセンサーデータをロボットに覚えさせて、さらに強化学習させることでタスク達成のための最適なロボットアームの動く軌道を生成し、最終的には複数の簡単なタスクをロボットが自動で組み合わせることで複雑な目的のタスクを達成できるようなソフトウェアを生成することが研究の目的だった。そのため、人間がロボットに与えるためのデータの取得やデータベースの作成、強化学習とそれに伴う確率論の勉強、それらを適用出来るプログラムを書き起こすなど、多岐に渡る分野・事項について勉強と実施作業を行う事が出来た。
また交換留学では自身の専攻学科とは少し違う学科に所属したため、ロボットアームを用いたマーケットの分析をするビジネスの授業など、今までとは違う分野の授業を積極的に履修した。
また、研究において独学では難しいと感じた確率論を体系的に勉強できる授業やROSを用いてロボットアームを理論から制御する授業、指導教授が担当する授業などを履修したが、これは研究の知識と非常にいい相互作用を引き起こして作業が進めやすくなった。
海外での経験について
これまで長期に海外滞在をした経験も1人暮らしの経験もなかったため，11か月にわたる海外での滞在経験は上手くいかないことも多くて非常にストレスではあったが，面白くて貴重な体験ができた。
特に様々なことに対して、とりあえずやってみる・起きたことは仕方ないから切り替えるといったメンタルのタフネスが相当鍛えられて良かったと感じている。
大学では研究や授業は主に専門用語を含んだ英語で行われ、日常生活は半分ドイツ語だったためどちらの言語も鍛えられた。特にドイツ語は全く分からない状態で留学したため、最終的に知らない言語が分かるようになったことは言語面での自信につながった。今までの研究内容と全く違う研究を行ったことで自分の研究に対して視野を広げて、様々な視点から考える事が出来るようになった。またヨーロッパは日本と文化や常識がかなり違うし、更に留学中になるべく色々なヨーロッパ圏内の国を訪れたことで、自分の国とは違う文化の多様性を実感する事が出来た。
今後の進路への影響について
日本でハードウェア開発よりの研究をしていた私にとって、強化学習とシミュレーションを用いたソフトウェア寄りの研究をする事は両者の違いをはっきりと感じる事が出来たため、今までの研究内容と全く違う研究を行ったことで自分の研究に対して視野を広げて、様々な視点から考える事が出来るようになった。これによって今後もロボットアームの開発に携わることを決める事が出来たし、どちらが自分に合っているかという進路の決定にも非常に役に立った。
また大学院で留学することで、研究室の周りの人たちも研究やその後の就職の為に留学して来ている人が多く、海外でキャリアプランを形成する事の相談や議論を数多く行えたことで、特に海外で仕事をすることへの心理的なハードルが非常に下がった。
以上のことから留学を通して、より具体的に進路の視野を広げる事が出来た。
その他
元々は大学の交換留学制度でミュンヘン工科大学に留学する際に、座学で知識を吸収すると同時に現地で研究出来たらどちらも勉強になっていいなぁとぼんやり考えていました。
そんな時に、研究するならスーパーグローバル大学創成支援（SGU）のプログラムに参加しないかと指導教員の菅野教授に紹介されたのがきっかけでした。最終的に現地で勉強と研究を並行して行えただけでなく、金銭面をあまり気にすることなくそれらの活動に打ち込めたため、SGUプログラムには非常に感謝しています。
またSGUスタッフの池田さんには、奨学金のことだけでなく日常生活や困ったことも相談にのってもらって非常にお世話になりました。約1年間、ご支援頂き本当にありがとうございました。
