派遣プログラムの内容について

ミュンへン工科大学・Institute of Cognitive Systemsが所有するロボット「PR2」を使用し、神経団路モデルを用いたロボットの動作生成についての研究を行った。また滞在先の研究室で毎週行われているミーティングに参加し、最終週では自身の研究成果の発表を行った。

学習成果について

研究成果

ロボットが柔軟物を扱う動作をDeep Neural Network を制御モデルとして用いて生成を目指す。また人間によるダイレクトティーチングによる教示からより人間の身体に近いパラメータを得、二つのDeep Neural Network を用いることで環境情報を考慮した動作を生成することを可能にした。

課題

2か月という短い期間で実験環境の設定から、結果の評価まで行うのは難しく、やり残したと言えることも多かった。

海外での経験について

私自身初めての留学であったので、戸惑う場面も多かったのだが、滞在先に選んだ家の方が良くしてくださったので助かった。また語学は初めは大変苦労した。昼食時には研究室のメンバーとともに昼食をとり、初めはあまり話せないことも多かったが、最終的には向こうの方と談笑できるほどには打ち解けることができた。「日本人は海外ではあまり話さなくなる」という認識はドイツ人にもあり、日本にいては得ることが難しい『英語に対する重要性』を改めて意識することができた。もし機会があれば、是非また行ってみたいと思える。

今後の進路への影響について

滞在先の研究室には多くの優秀な学生がおり、とても影響を受けた。自分が所属する研究室以上にさまざまな種類の研究を行っており、勉強になった。また日本人の研究者の方ともお話する機会があり、博士課程に進むことも視野に入るようになった。 いずれにせよ、将来的には海外で働きたい、と強く思うようになった。

その他

ほとんど観光などはする時間がなかったのだが、研究が落ち着いた最終週にオクトーバオーフェストに参加した。日本ではできない、良い経験になった。